发布研报《Humanoid 100》，首次系统梳理了全球人形机器人产业链上的

  中美两国领跑整个行业，为主要参与者。中国强在硬件供应，美国强在软件技术。韩国、日本皆有机器人技术积淀，但近年发展势头明显不及中美。欧洲则较为迟钝和冷淡。

  一、大脑同时涉及软硬件，是机器人的智能核心。大脑类别共有 22 家企业。其中，美国公司数最多，有 13 家，占比 59%，优势显著。中国仅有 3 家，分别是百度、台积电、地平线。其中最关键的软件技术有三个，分别是生成式 AI 基础模型、用于训练的仿真模型与数字孪生技术。

  ②仿真与视觉软件包括数字孪生技术与数据采集技术两大类，对机器人训练至关重要，使其在部署前能适应环境并学会技能。

  二、人形机器人的身体包含执行器、传感器、电池、模拟半导体、电线和连接器网络等核心部件。机器人外部通常由铝合金和塑料混合制成，以最大限度地减轻重量。

  1、执行器是最为核心的部件，它由减速器、电机、编码器、轴承、螺钉等组成，相当于人类的关节或肌肉。人形机器人所需的自由度越大，执行器就越多。目前人形机器人的自由度通常有 16~60 个自由度。特斯拉人形机器人 Optimus 则用 28 个执行器实现了 50 个自由度。

  ①减速器是将电能转化为动能的装置。高性能减速器的市场主要由日本主导，代表企业包括 Harmonic Drive System、Nabtesco（纳博特斯克）。但中国的绿的谐波等企业的产品性能也在逐渐逼近国际领先水平。另外，中国还有双环传动、中大力德、和大工业（台湾地区）、上银科技（台湾地区）等企业正在发力追赶。

  ②电机能够为机器人提供动力。由于人形机器人的电机性能要求比较高，多数使用稀土磁体。在电机、稀土领域进入人形机器人百强的企业有中国的埃斯顿自动化、雷赛智能、上海鸣志、汇川技术、兆威机电、中大力德、金力永磁、北方稀土，美国的 Regal Rexnord（雷科达集团）、Sensata，以及日本的 Nidec。

  ③在编码器、轴承、螺钉方面，中国的恒力液压、上银科技、北特科技，美国的 RBC Bearings（RBC 轴承）、Regal Rexnord（雷科达集团），日本的 Nidec、NSK 等企业均进入全球人形机器人百强名单。

  2、人形机器人的传感器包括视觉传感器、力传感器、惯性传感器、温度传感器等。六轴力传感器是最复杂的力传感器。这一领域的代表企业有中国的速腾聚创、韦尔股份、柯力传感，美国的 Intel（英特尔），Analog Devices（亚德诺），日本的索尼，欧洲的 Aptiv（安波福）等。这其中，速腾聚创展现出极为积极的战略推进态势。今年 1 月，速腾聚创宣布全面入局人形机器人，发布了灵巧手、人形机器人整机以及四项机器人增量零部件及解决方案，为机器人视觉、触觉、关节、智能化提供底层工具。

  3、电池、模拟半导体、主体、接线和散热方面，中国的宁德时代、亿纬锂能、旭升集团、三花控股、拓普集团纷纷上榜。

  不过，不可以忽视的一个重要问题是，人形机器人的高端零部件市场目前仍由欧洲、美国和日本公司主导。中国则主要提供更为基础，同时更具性价比的产品。也就是说，虽然中国企业在机器人零部件的价格和产量等方面具备优势，但在精度、稳定性和性能方面仍然和欧美企业存在比较大差距。

  集成类别有 22 家企业。其中，中国 10 家，美国 4 家，日本 2 家，韩国 5 家，欧洲 1 家。目前特斯拉在集成商中占据着引领地位。中国企业虽在数量上领先，然而真正开展自主研发人形机器人业务的实则仅有 5 家。人形机器人集成商拥有研发完整人形机器人的能力，参与者主要有四类，分别是汽车公司、消费电子公司、电商和网络公司、传统机器人制造商。四个类别之外，还有人形机器人专研厂商。

  1、汽车公司具备扎实的工程制造根基和卓越的供应链协同实力。中国：比亚迪、广汽集团、小鹏；美国：特斯拉；日本：丰田；韩国：现代汽车集团 (波士顿动力)。

  2、消费电子公司同样在规模制造方面有丰富经验，并且可能将人形机器人作为家庭电子科技类产品的延伸产品。中国：鸿海集团/富士康、小米；美国：苹果；日本：索尼；韩国：LG 电子、三星电子。

  3、电商和网络公司可能会凭借人形机器人设计与自身专业方面技术的共通之处获益，且长久来看，还可通过内部应用场景来减少相关成本。中国：阿里巴巴、腾讯；美国：亚马逊；韩国：Naver。

  4、传统机器人制造商是指已存续数十年，主要研发制造协作机器人的企业。中国：美的（包含库卡。美的于 2017 年成功收购机器人公司库卡）；美国：Teradyne（泰瑞达机器人)；欧洲：瑞士的 ABB。

  5、进入百强名单的人形机器人专研厂商只有两家。分别是中国的优必选，与韩国的 Rainbow Robotics。

  大摩列举了目前全球知名的 16 款人形机器人产品，有 6 款由中国企业研发。其中实现人形机器人量产的企业均来自中国，分别是智元机器人、傅利叶智能、优必选、宇树科技。中国企业小鹏汽车、星动纪元的人形机器人也在列。

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